재미로 공부하는 PID 제어

재미로 공부하는 PID 제어 

다른말로 비례-적분-미분 제어기(Proportional-Integral-Differential controller) 이다.
이것은 크게 3가지 의미를 가지고 있다. 
과거, 현재, 미래...
제어를 하고 싶은데, 
과거값만 가지고 할꺼면 P제어기만 있으면 된다.
과거값과 현재값만 가지고 제어를 하고 싶다면 PI제어기를 사용하면 된다.
...
대부분 PI제어기만 있으면 된다. 
그러면 왜 PID를 사용할까 ?
미래값은 모르는 값이다. 과거와 현재 값으로 예측하는 값이다.
잘 맞으면 좋겠지만, 만약 틀린다면 불확실성이 커진다. 
그래서 대부분의 제어는 PI제어만 사용한다.
굳이 PID제어가 필요 없다는것이다.

그러면 왜 PID제어가 나왔을까?
인류의 발전은 전쟁의 역사라고 해도 틀린말은 아닌것 처럼
우리는 인류는 전쟁을 하면서 살아 왔다.
PID제어는 미사일을 격추하기 위해서 만들었다. 
비행기를 격추하기 위해서 만들었다.
미사일은 앞을 예측하고 날아가야 한다. 
그래야 격추 할 수가 있다는거다.
...
여러분의 코드에서 PID제어기를 사용하는 오판을 하지 않기 바란다.